Palabras clave
control no lineal
localización de robots,
robots móviles
seguimiento de trayectorias
servocontrol visual
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Resumen
La investigación en robots móviles ha crecido de manera constante debido a su amplia gama de aplicaciones en sectores industriales, agrícolas y de rescate. Este artículo presenta una revisión de las estrategias de control aplicadas a robots móviles no holonómicos con ruedas, empleando cámaras externas en configuración ojo-a-mano.En contraste con otros sistemas de navegación basados en gps o sensores montados a bordo, esta configuración decrementa la dependencia de señales exteriores y aligera los costos de instrumentación. La mayor porción de las propuestas analizadas se centran en controladores visuales no lineales y sin calibración, orientados a compensar parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara mediante leyes adaptativas. Estos métodos habilitan completar tareas de localización, regulación de posición y seguimiento de trayectorias con robustez frente a perturbaciones dinámicas. Algunos trabajos incluyen procesos de calibración, logrando mayor precisión, aunque con mayor complejidad técnica. Los resultados experimentales sostienen la viabilidad de estos sistemas en condiciones reales, especialmente en ambientes enclaustrados y estructurados. Las perspectivas futuras apuntan a integrar visión por computadora con inteligencia artificial, para mejorar la autonomía, la adaptabilidad y la confiabilidad de los robots móviles en entornos más complejos. En conjunto, la tendencia se orienta hacia sistemas de control visual adaptables, económicos y robustos.
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