Diseño de un controlador PD de posición para un ‘ball and beam’

Resumen

El presente artículo expone la información con la cual se llevó a cabo el diseño de un controlador PD de un sistema lineal de pri­mer orden denominado “Ball and Beam”. Se utilizaron softwares como Proteus para el di­seño del circuito electrónico y la herramienta sisotool de MATLAB para realizar la sintoni­zación del controlador mediante el método clásico del lugar geométrico de las raíces para estabilizar el sistema. Se utiliza un con­trolador en cascada de corriente para posi­ción y un sensor láser para conocer la posi­ción de la pelota en el eje. De igual forma, se muestran los códigos de programación y la forma en la cual se elabora la sintonización de ambos controladores.